广州子锐机器人技术有限公司

　　1、在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机， 则需逐一更换--校正--再更换--再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

　　2、在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电 机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

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　　耳关 系 我 们：↓↓↓

　　Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在<exp>中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。

　　PROC TIP()        子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商

　　MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,  v1000,z50,tWeldGun;

　　设**零点指令方法：PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－ MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

　　MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;       MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;       reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);       reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

　　ENDPROC

　　3、更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。 更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。

　　4、使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。

　　注意事项：

　　每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V,M-0V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。

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　　更换马达步骤

　　1， 在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。

　　2， 更换新电机。

　　3， 做新电机的fine calibration

　　4， 再执行先前的Mov指令

　　5， 用ReadMotor读下该电机数值a

　　6， 再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b

　　7， 把第二次的数值减去**次的数值b-a=c

　　8， 把c和calibration offset值相加，即可广州市子锐机器人技术有限公司服务特色

　　子锐机器人提供产品免费检测

　　快捷寄件：省外客户可通过快递物流等寄件到我司进行检修；

　　上门取件：可对产品提供上门取件及维修后送回的服务；

　　现场维修：对于体积较大或较重的产品，我们也可以现场提供维修服务。

　　产品维修：根据用户需求，对返修的产品进行标准维修和快速维修；

　　PCB电路板维修：对产品中的PCB电路板进行全面的功能检测和芯片级维修；

　　设备故障调查：根据设备损坏程度和故障情况，对设备故障分析，帮助用户降低设备故障率。

　　标准维修：通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内；

　　加急维修：我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务；

　　非工作时间维修：在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务；

　　保修服务：对维修部位提供3个月保修，部分产品提供6-12个月保修；

　　我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员，服务到位（专业、优惠、快捷），让您使用放心，工作省心。

　　ABB机器人伺服电机的控制方法 ABB机器人伺服电机是一种补助马达加速的设备，abb伺服机电控制速度、位置非常准确。伺服机电就是闭环控制器控制的电机，比普通电机多个编码器反馈，能够根据给定和反馈来计算输出目标值，控制电机的运动速度及位移的机械。通常伺服机电的控制方法有：

　　ABB机器人伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。**内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测abb驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是abb控制电机转矩的，所以在转矩模式下abb驱动器的运算**小，动态响应**。

　　第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

　　第3环是位置环，它是**外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或**终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量**，动态abb响应速度也**慢。

　　1.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或abb直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时abb电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

　　2、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的**终负载端abb的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。

　　3、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些abb伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。